Robótica Programável
ROBÓTICA PROGRAMÁVEL – CONTROLADORA
REVISÃO 2
Além das montagens de projetos convencionais de robótica estrutural, onde o aluno tem a opção de montar um projeto estático, ele também pode construir um projeto que contenha motores, dando assim movimento a ele. E para que esses motores sejam controlados pelo aluno, tem-se no motor uma chave acionada manualmente que altera o seu sentido de rotação.
A Controladora veio para automatizar essa chave manual dos motores convencionais usados nas montagens. Sendo assim, o aluno não precisa ir até o projeto e mudar a posição da chave, a controladora fará isso automaticamente!
Para
qualquer projeto de robótica estrutural que contenha motores em sua montagem, é
possível utilizar a Controladora para programar os seus movimentos. Essa
programação será feita nela própria, programando o tempo de rotação dos motores
conectados.
- CONHECENDO A CONTROLADORA
- CONEXÃO DOS MOTORES:
Na parte superior da controladora se encontra a área de conexão dos motores que serão programados, que são numeradas por uma sequência de saídas: S1, S2, S3 e S4. E separados por dois grupos: M1 e M2.
Existem duas maneiras de conectar os motores a controladora, que são os modos de Conexão 1 e Conexão 2.
Conexão 1: Os dois fios de um motor específico são conectados apenas em uma saída, por exemplo a saída S1. Nesse modo a programação fará apenas com que o motor ligue ou desligue, sem alterar o seu sentido de rotação, apenas ligando ou desligando a saída S1. Com esse método podem-se ligar até 4 motores na controladora, um em cada Saída.
Conexão 2: Os fios do motor são ligados aos conectores M1 ou M2. Nesse modo de ligação, os motores poderão inverter o seu sentido
de rotação utilizando o modo de programação “A” ou “B”. Para
acionar um motor ligado na conexão M1 deve-se acionar a saída S1,
e para inverter o seu sentido acione a saída S2. Pode-se ligar até 2 motores com esse método.
- MODOS DE PROGRAMAÇÃO: MEMORIZAR PROGRAMA – DIGITAR FLUXOGRAMA
Para programar a controladora usa-se de dois métodos de programação por tempo. Em um deles pressionando botões que gravam o tempo e acionam as saídas correspondentes, no outro digitando o tempo em que cada saída estará ligada.
Veja a seguir um passo-a-passo com exemplos de funcionamento de cada modo:
MODO “A”- MEMORIZAR PROGRAMA
Neste modo, a programação é gravada pelo tempo em que os botões são apertados. Cada botão na parte inferior da controladora (que estão numerados de 1 a 4), são responsáveis por ligar uma saída correspondente (S1, S2, S3 e S4).
No exemplo, vamos utilizar um motor ligado a controladora com o modo de conexão 1 (já visto anteriormente). Neste caso os dois fios deste motor estarão ligados à saída S1 da controladora.
Deve-se apertar o botão “A” para dar início ao modo de programação. No visor, uma informação com a frase “Pressione chaves 1 a 4” aparecerá na tela, vamos escolher apenas um botão para acionar determinada saída.
Após isso uma nova tela aparecerá com um tempo ao lado esquerdo começando a contar. Este tempo está disposto em minutos, segundos e milissegundos. Veja a imagem abaixo:
Agora, pressione o botão 1 e veja que o motor conectado a saída S1 irá funcionar. Soltando o botão o motor para de girar. Veja que outras informações aparecem no visor, essas informações são respectivamente:
– Evento Gravado: Corresponde ao número de eventos que foram feitos até então. Por exemplo, ao pressionar o botão 1 resulta no evento 1, e soltar o botão1 resulta no evento 2.
– Informações das saídas: Dois números que demonstram qual saída está sendo usada, tanto para ligar como para desligar. O primeiro caractere representa o número da saída e o segundo se está ligado ou não (1=ligado, 0=desligado).
– Tempo para iniciar o próximo evento: Exibe
em quantos minutos, segundos e milissegundos o próximo evento irá começar.
Pressione o Botão 1 por 5 segundos e veja que o motor ligado a saída S1 irá ligar de acordo com o tempo do botão pressionado.
Depois de contar esse tempo, pressione o botão Gravar, localizado no canto esquerdo da controladora. Isso fará com que a rotina de tempo em que a saída ficou funcionando seja gravada.
Após gravar a programação, pressione o botão Rodar. Agora o seu motor ligado na saída S1 da controladora irá funcionar sem que você tenha que ligar manualmente, ele ficará ligado por cinco segundos e desligado pelo tempo programado.
Alterando o sentido de rotação:
Para a inversão de rotação do motor conecte-o na posição M1, ligando os seus fios nas saídas S1 e S2. Lembre-se que cada saída é acionada pelo seu botão correspondente, neste caso para alterar a rotação do motor deve-se pressionar o Botão 1 para girar em um sentido e Botão 2 para girar no sentido contrário.
MODO “B” – DIGITAR FLUXOGRAMA
Com este método é possível programar a movimentação dos motores digitando o tempo em que a sua saída irá ligar ou desligar. Diferentemente do Modo “A”, aqui os botões na área inferior da controladora serão responsáveis por selecionar a saída que será usada, se a saída estará ligada (1) ou desligada (0) e determinar o tempo de acionamento das saídas.
Agora para entender melhor, ligue os dois fios de um motor na saída S1 e pressione a tecla “B” ao lado direito da controladora. Veja que o visor ficará como a imagem acima.
Depois disso, aperte o botão 1 uma vez para programar o primeiro evento definindo a saída S1 como ligada. Para selecionar as demais saídas deve-se apertar várias vezes o botão 1 até que se tenha o número de saída desejada juntamente com o seu estado.
Após selecionar a saída e o estado, determine o tempo em que esta ação irá ocorrer. Aperte o botão 3 quatro vezes e o botão 4 duas vezes.
Com isso determinamos que o Evento 1 corresponde em ligar a saída S1 após 4 segundos e 2 milissegundos na contagem de tempo.
O visor ficará assim:
Agora grave o evento apertando em “Gravar”, ao lado direito da controladora. Depois, aperte o botão “B” para criar um novo evento.
Este novo evento será responsável por desligar a saída que foi ligada anteriormente.
No Evento 2, aperte o botão 1 uma vez para selecionar o comando que desliga a saída S1 (0).
Aperte o botão 3 quatro vezes para determinar o tempo de 8 segundos. Lembrando que o tempo anterior estará marcado no visor.
Altere também o tempo em milissegundos, apertando o botão 4 duas vezes. Deixando um tempo total de 8 segundos e 4 milissegundos.
Veja como o visor deve ficar:
Agora aperte em “Gravar” e grave esse evento, e após isso, crie um terceiro evento apertando em “B”.
Este será o Final dos Eventos, é a informação que daremos ao programa que a nossa programação terminou.
No evento 3, aperte o botão 1 até que seja selecionado “50” nas informações de saída no visor. Esse número corresponde ao comando do fim da programação.
Depois altere o tempo em segundo e milissegundos até que fique da seguinte forma:
Agora por fim, aperte em “Rodar” para efetuar a ligação das saídas conforme a programação feita.
A controladora deve ligar o motor quando o contador de tempo chegar a 4 segundos, desligar quando chegar em 8 segundos e depois retomar a rotina.
